Od dawien dawna człowiek czynił starania zmierzające do swobodnego poruszania się w powietrzu łamiąc przy tym barierę przyciągania ziemskiego. Świadczyć o tym mogą liczne legendy, których bohaterowie uważani są za prekursorów awiacji. Jednym z takich bohaterów jest cesarz chiński Shon, żyjący w latach 2258-2208 p.n.e., który skoczył z dachu płonącego budynku, trzymając w rękach dwa słomkowe kapelusze w celu zmniejszenia prędkości opadania. Inna przypowieść opowiada o Dedalu i jego synu Ikarze, którzy na specjalnie skonstruowanych skrzydłach próbowali odlecieć z wyspy Krety.

Prawdziwy krok naprzód w dziejach spadochroniarstwa nastąpił dopiero na przełomie XV i XVI wieku za sprawą geniusza epoki Odrodzenia, Leonarda da Vinci. Zaprojektował on spadochron zbliżony budową do użytkowanych współcześnie. Leonardo da Vinci był pierwszym, który opracował w sposób naukowy projekt spadochronu na użytek człowieka.

W 1783 roku Sebastian Lenormand wykonał pierwszy skok z wieży – obserwatorium na urządzeniu, które nazwał parachute (fr. para – przeciw, chute – opadanie).

Rozwój aeronautyki balonowej i zainteresowanie sposobami ratowania załóg balonowych spowodowały w drugiej połowie XIX wieku, żywsze zainteresowanie spadochronem. Pierwsze spadochrony były sztywnymi konstrukcjami podwieszanymi nad koszem balonu, zapewniającymi natychmiastowe użycie. Człowiekiem, który po raz pierwszy użył spadochronu własnej konstrukcji był Jean Pierre Blanchard. Było to w 1785 roku pod Gandawą (Belgia) w trakcie pokazów lotu balonem. Blanchard odciął linę łączącą gondolę z balonem i zawisł na spadochronie, po tym jak jego balon zaczął niebezpiecznie pęcznieć podczas lotu.

Jednak dopiero intensywny rozwój lotnictwa w XX wieku otworzył nowe perspektywy dla zastosowania spadochronu. W 1908 roku amerykański pilot wojskowy Leo Stevens wpadł na oryginalny pomysł złożenia spadochronu w pokrowcu, który z kolei przymocowany był do pleców skoczka za pomocą skórzanej uprzęży.

W 1911 roku dwóch konstruktorów, Glieb Kotielnikow w Rosji i Leslie Irvin w Ameryce pracowało równolegle, niezależnie od siebie nad stworzeniem spadochronu zbliżonego w głównych założeniach technicznych do spadochronu Stevensa. Kotielnikow zaprojektował spadochron o czaszy z jedwabnej tkaniny, którą umieścił wraz z linkami w tornistrze na drewnianej desce. Pod deską zamontowane były sprężyny, które po otwarciu pokrowca wyrzucały czaszę wraz z linkami powodując otwarcie spadochronu.

Leslie Irvin w swojej konstrukcji posunął się jeszcze dalej, tworząc spadochron, którego czasza po otwarciu pokrowca, była wyciągana przez jedwabny pilocik. To właśnie spadochrony jego konstrukcji o nazwie Irvin wprowadzono zarówno w armii amerykańskiej, jak i armiach wielu innych państw.

Pierwszy skok z samolotu wykonał w 1912 roku amerykański skoczek doświadczalny kpt. Albert Berry z wysokości 450 metrów. Po opuszczeniu pokładu maszyny zawisł na otwartym spadochronie na wysokości 200 metrów.

Pierwsze zawody spadochronowe odbyły się w 1919 roku w Atlantic City (USA). Uczestniczyli w nich skoczkowie Wielkiej Brytanii, Belgii, Francji, Włoch i USA. Zwyciężył reprezentant Francji, Jean Ors. Pierwsze międzynarodowe zawody spadochronowe w Europie rozegrano w 1922 roku w Rzymie. Uczestniczyli w nich zawodnicy z Wielkiej Brytanii, Francji, Niemiec i Włoch. Zwiększenie prędkości i wysokości lotów samolotów oraz wybuch II wojny światowej było głównymi przyczynami, dla których konstruktorzy ciągle ulepszali istniejące już spadochrony i tworzyli nowe typy. Mimo wielu rozwiązań tylko spadochron Irvin znalazł powszechne zastosowanie w lotnictwie.

Po II wojnie światowej nie zaprzestano poszukiwań nowych rozwiązań technicznych w dziedzinie spadochroniarstwa. Wiązało się to z rozwojem sportu spadochronowego i rozwojem lotnictwa na świecie.

Pierwsze Spadochronowe Mistrzostwa Świata odbyły się w 1951 roku w miejscowości Lesce, koło Bled (Jugosławia). Uczestniczyło w nich siedemnastu zawodników z siedmiu państw. Kolejne Spadochronowe Mistrzostwa Świata rozegrano 1954 roku we Francji i od tej pory odbywają się, co dwa lata na przemian ze Spadochronowymi Mistrzostwami Europy.

Współczesne spadochrony to przede wszystkim zabezpieczenie zdrowia i życia przebywających w powietrzu lotników. Są również środkiem transportu, jak też przyrządem sportowym dla ludzi wyczynowo uprawiających spadochroniarstwo. Przez ponad dwieście lat spadochrony przeszły tak głębokie zmiany konstrukcyjne, że w niewielkim tylko stopniu przypominają spadochrony opracowane przez Blancharda, czy w późniejszym okresie Kotielnikowa i Irvina. Idea ratowania ludzkiego życia w powietrzu pozostała niezmieniona.